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就在倭寇中了嗜血咒般扑向中军大营时，戚家军中一身披战甲脚蹬高头大马的大将赶来应援，大喝一声：“戚继光在此，尔等倭寇速速引颈就死！”声若洪钟霹雳，盖过了所有的厮杀声。
众倭寇吃那一惊，循声望去，只见戚继光立马横戟，如铁塔山岳般出现倭寇身后，而就在此时寨门已关闭，近五百名士卒摆开鸳鸯阵把守，望去铁墙铜城，密不透风。倭寇知是大事不妙，但见戚继光出现仍嚎叫着抛下亲卫兵往戚继光冲去。一大队手持三眼火铳的戚家军出现在戚继光身前，站成长长的一列，举铳对准冲来的倭寇就射，射完后退后两步装膛补充弹丸另一队士兵补上前瞄准射击。三眼铳乃是明朝神机营发明的火器能连续发射三颗弹丸，射程达百步以上。戚继光将火铳兵分三队，轮流列阵射击，久经训练的火铳兵已能持续发射不中断。这下可惨了倭寇，冲在前面的倭寇成了靶子，一排排惨叫着倒地。
戚继光大喝道：“摆阵！”立时戚家军步卒在其所在军官前摆开鸳鸯阵。左军统领申屠元领左军往倭寇右边拉开长线包抄，右军统领陆子铮则领右军拉长阵线往敌军左边包抄，中军统领张固安则领中军越过火铳队列阵阻击倭寇正面冲击。不多时，训练有素的戚家军已经列开鸳鸯阵将倭寇团团围住。
戚继光以前，在军队中受到重视的是个人的武艺，能把武器挥舞如飞的士兵是大众心目中的英雄好汉。各地的拳师、打手、盐枭以至和尚和苗人都被招聘入伍。等到他们被有组织的倭寇屡屡击溃以后，当局者才觉悟到一次战斗的成败并非完全决定于个人武艺。戚继光在训练这支新军的时候，除了要求士兵娴熟技术以外，就充分注意到了小部队中各种武器的协同配合，每一个步兵班同时配置长兵器和短兵器。在接战的时候，全长十二尺有余的长枪是有效的攻击武器，它的局限性则是必须和敌人保持相当的距离。如果不能刺中敌人而让他进入枪杆的距离之内，则这一武器立即等于废物。所以，戚继光对一个步兵班作了如下的配置：队长一名、伙夫一名，战士十名。这十名战士有四名手操长枪作为攻击的主力。其前面又有四名士兵：右方的士兵持大型的长方五角形藤牌，左方的士兵持小型的圆形藤牌，都以藤条制成。之后则有两名士兵手执“狼筅”（即连枝带叶的大毛竹，长一丈三尺左右）。长枪手之后，则有两名士兵携带“镋钯”。“镋钯”为山字形，铁制，长七八尺，顶端的凹下处放置火箭，即系有爆仗的箭，点燃后可以直冲敌阵。这种的配置由于左右对称而名为“鸳鸯阵”。右边持方形藤牌的士兵，其主要的任务在于保持既得的位置，稳定本队的阵脚。左边持圆形藤牌的士兵，则要匍匐前进，并在牌后掷出标枪，引诱敌兵离开有利的防御的位置。引诱如果成功，后面的两个士兵则以狼筅把敌人扫倒于地，然后让手持长枪的伙伴一跃而上把敌人刺死戳伤。最后两个手持锐把的士兵则负责保护本队的后方，警戒侧翼，必要时还可以支援前面的伙伴，构成第二线的攻击力量。可以明显地看出，这一个十二人的步兵班乃是一个有机的集体，预定的战术取得成功，全靠各个士兵分工合作，很少有个人突出的机会。正由于如此，主将戚继光才不惮其烦地再三申明全队人员密切配合的重要性，并以一体赏罚来作纪律上的保证。这种战术规定当然也并非一成不变，在敌情和地形许可的时候，全队可以一分为二，成为两个横队和敌人拼杀；也可以把两个镋钯手照旧配置在后面，前面八个土兵排成横列，长枪手则分列于藤牌手与狼筅手之间。，戚继光所拟订的战术仅仅把火器的应用限制在有限的范围内。他说：“火器为接敌之前用，不能倚为主要战具。”在练兵的后期，他规定十二个人的步兵队配备鸟铳两枝，一局（相当于一连）的鸟铳手，必定要有一局的步兵“杀手”协同作战。
倭寇阵脚开始慌乱，左右冲突作困兽之斗，然而戚家军鸳鸯阵枪林刀海，倭寇没等进入倭刀攻击范围就被戳翻，稍靠前的也被扫到，被戚家军短刀手斩杀。此时的形式已发生转变，由原来的倭寇占主动地位转为戚家军一面倒的屠杀。饶是倭寇中不泛刀法精湛凶狠残暴之徒，面对铜城铁壁般的鸳鸯阵也无法冲出，不时飞来的标枪和火箭、弹丸更让倭寇一片一片命丧九泉。
包围圈开始越来越小，倭寇死伤大半，剩余不足四百人。就在戚家军鸳鸯阵步步为营开始压缩包围圈时，躲在倭寇乱军之中的夜枭一连弹出九颗弹丸飞向右角申屠元的左军。弹丸射至即发生爆炸，一股股毒烟顿时冒出，中者顿时口鼻流血，双眼流泪不能视物。申屠元部阵脚开始混乱，没等申屠元重新组阵，浑身浴血的犬鬼已冲了上来，十来个士兵刹那间被杀。申屠元挺刀上前一刀斩向犬鬼颈部，犬鬼钢爪夹住钢刀左右使力一分，申屠元佩刀裂成三段。申屠元大惊，再见犬鬼魔物般的狰狞面孔不由得心生胆怯，往后退却。犬鬼没理会申屠元，转而杀向阻击他的士兵，眨眼间便杀出了一条血路。夜枭领残余倭寇紧随其后冲到寨角的鹿角上。犬鬼如野兽般冲刺至鹿角前一个纵跳，跃过了丈把来高的鹿角，夜枭也双脚一蹬双臂一张如怪鸟般飞过鹿角。紧随其后的倭寇可没这本事，见戚家军已追上，便拼命用倭刀乱砍鹿角，企图砍开一个缺口。就在这当口，一个身着银白板甲，头带遮面铁盔手持长枪的将军领着一队轻甲骑兵如狂风扫落叶般冲进倭寇队伍，立时哀嚎声不绝于耳，倭寇三个接五个地倒下。此将正是戚家军马军都统虞景川。虞景川为广东人氏，出身官宦世家，与澳门西洋传教士罗明坚交往颇厚，并接受洗礼成为基督教徒。因其虔诚信奉基督，并为罗明坚在南粤传教不留余力的提供帮助，罗明坚很是感激，送其西洋铠甲一套并称其为“上帝之手”。虞景川见倭寇肆虐，心中气愤难平，投军戚家军后冲锋陷阵一马当先，破敌无数，深为戚继光赏识，遂任其为马军都统。
绝望的倭寇开始拼死反扑，与尾追上来的戚家军和虞景川部马军厮杀。虽然戚家军此时已经牢牢控制了战场局面，可是受伤发狂的野兽仍可以伤到猎人。在倭寇的绝望反扑中，开始有士兵伤亡。鹿角前不少倭寇开始攀爬鹿角试图逃命。随虞景川马军后面的是一队约五百人的步卒，由一个身穿鳞甲的将军带领，先锋马军与倭寇接战后，后续步卒立刻紧随其上接应，倭寇再次死尸累累。这队步卒首领名叫张远彪，戚家军游击军统领，浙江人氏，其全家均在倭患中丧生，以致陆子铮将倭寇恨之入骨，日夜搁心欲杀光倭人。因其对倭寇作战凶猛令倭寇丧胆，加之其脸膛发红，倭寇称其为“红鬼夜叉”。只见张远彪手中一把阔背雁翎刀上下翻飞，挡着立马身首异处，肚破肠出。而同时张固安、申屠元、陆子铮三军摆阵从倭寇后面步步紧压，将成批成批倭寇杀死。约一个时辰后除了十来个倭寇攀鹿角逃走外，其余来犯倭寇均被歼灭。
原来这正是戚继光与郭近儒瓮中抓鳖之计，他们两人早已防范倭寇可能发起的夜袭，所以戚继光并不在中军帐营入住。在倭寇来袭时，戚继光立刻传令火铳指挥官夏无弃集合火铳兵等倭寇全数深入军营时从背后发动反攻。
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